하다 contraction: 하다 → 하 + 여라 → 하여라 → 해라 (do)
Regular ㅏ/ㅗ: 잡다 → 잡 + 아라 → 잡아라 (catch)
Regular other vowel: 먹다 → 먹 + 어라 → 먹어라 (eat)
ㅏ + 아라 contraction: 가다 → 가 + 아라 → 가아라 → 가라 (go)
ㅗ + 아라 → ㅘ라: 보다 → 보 + 아라 → 보아라 → 봐라 (see / watch)
ㅐ + 어라 contraction: 보내다 → 보내 + 어라 → 보내어라 → 보내라 (send)
ㅜ + 어라 → ㅝ라: 배우다 → 배우 + 어라 → 배우어라 → 배워라 (learn)
ㅣ + 어라 → ㅕ라: 마시다 → 마시 + 어라 → 마시어라 → 마셔라 (drink)
ㅚ + 어라 → ㅙ라: 되다 → 되 + 어라 → 되어라 → 돼라 (become)
Complex vowel, no contraction: 쉬다 → 쉬 + 어라 → 쉬어라 (rest)
ㄹ-final regular here: 살다 → 살 + 아라 → 살아라 (live)